机器人产业链上大体分为上游关键零部件、中游整机系统集成和下游应用。从产业链的角度来说，上游关键零部件和国外差距比较大。在所有核心零部件中，减速机最为关键。工业机器人成本结构大致如下：本体22％、伺服系统25％、减速器38％、控制系统10％以及其他5％。简单拆分国内6轴工业机器人成本（总成本25万元），可以看出减速器和伺服电机两项成本接近13万元，主要以进口为主，一旦完成国产化成本将大幅下降。
工业机器人用的减速器产品主要有3类，分别是RV减速器、谐波减速器、摆线针轮减速器。其中，RV减速器适用于重负载机器人上，由于现阶段工业关节机器人需求仍以重负载为主，因此RV减速器占据大部分需求。
精密减速更是中国机器人发展的硬伤。在减速机领域，国际供应商主要有纳博特斯克和Harmonic两家。在工业用机器人关节上的精密减速机上，纳博特斯克Nabtesco产品的全球市场占有率达60%，特别在中/重负荷机器人上，其RV减速机市场占有率高达90%。
据行业人士介绍，一台精密减速器四大国际巨头采购价为3万元~5万元，卖给国内关系好的客户约7万元，关系一般的普通客户约12万元，内资企业采购精密减速机的成本比国际巨头贵一倍还多，可见其间的利润差别有多大。
RV减速机在国际上仅有极少数国家能生产，“十二五”时期，国家“863”计划将其列入重点攻克的技术瓶颈。国内顶尖大学和科研机构几年攻关也只有论文，没有实物。
RV减速器的技术难点在于该部件需要保证传递很大的扭矩，承受很大的过载冲击，并保证预期的工作寿命，因而在设计上使用了过定位结构，这使得零件加工精度要求极高，加工十分困难，机器人其规模化生产的重要制约则在于加工设备和加工工艺。
中国的RV减速机也在不断的进步，近年来不少企业在该领域都实现了技术上的突破，我们应该给国产机器人减速机以更多的信心和肯定。
秦川发展去年7月17日发布公告称，计划投资1.94亿元进行9万套(一期)工业机器人关节减速器技术改造项目建设。此举将国产机器人RV减速器的研发制造推进了人们的视野。
秦川发展投资1.94亿元进攻国产RV减速器的消息让国内机器人行业兴奋了一阵，但秦川发展能否啃下RV减速器这块“硬骨头”，何时能实现进口替代等问题仍是行业人士和专家比较担忧的问题。
毋庸置疑，实现RV减速器国产化将对国内机器人企业造成重大影响。国内企业却对这块“香饽饽”望而却步，据高工机器人产业研究所(GRII)数据统计，国内有353家机器人企业，其中研究减速器的只占到13家，研究RV减速器的只有5家。
目前国内只有浙江恒丰泰减速机制造有限公司(以下简称恒丰泰)和南通振康焊接机电有限公司(以下简称振康)已经攻克技术难题，实现小批量生产，并有少量销售。
而备受瞩目的秦川发展日前在“投资者关系互动平台”上透露，目前公司的机器人关节减速器处在小批量生产阶段，但在工艺技术问题上仍需改进。
在上市公司中还有巨轮股份跟新松机器人都在进行RV减速器的研究，但目前尚未取得实质性的结果。
目前，国内机器人领域其它核心零部件均已取得一定进展，RV减速器成了制约国产机器人发展的瓶颈。
在浙江恒丰泰总经理助理黄正看来，因为机器人关节减速器要求极高的加工精度和装配工艺，使得一般企业望而生畏。恒丰泰从2006年就开始研究RV减速器，是国内最早掌握rv减速器技术的企业之一。
但技术上的难点似乎还不是国产RV减速器企业面临的最大问题，“技术上的难点是制约国内RV减速器发展的原因之一，但企业现在发展面临的最大问题是国内机器人市场不成熟。”黄正这样表示。
国内机器人市场不成熟的原因关键就是机器人上下游产业链厂家对机器人的认识还不够。机器人市场不成熟有我国工控行业基础薄弱的历史因素，也有技术瓶颈和起步晚等问题。在这一点上，南通振康销售经理万奕妙也表示认同，技术上的瓶颈是可以通过不断研发克服的，公司目前研发的“ZKRV精密减速机”已经通过检测，数据对比显示不亚于日系产品，可以满足国内对RV减速机的迫切需求。
南通振康去年的年产量是200多台，产品已被多家机器人厂商试用，包括国外的ABB、KUKA、发那科以及国内的埃夫特、埃斯顿等企业等。其中，埃夫特已经通过试用后购买了几百台RV减速器产品。
目前，各机器人应用企业虽然有在测试国产RV减速器，但都还抱着观望的心态，真正购买的企业十分有限。
